Początki bibliotekarstwa ciechanowskiego sięgają roku 1906, kiedy to powstała pierwsza w historii miasta publiczna czytelnia i biblioteka (za zezwoleniem polskich władz gubernialnych). Mieściła się ona w domu pani Gizińskiej, przy ulicy Kościelnej (obecnie ulica Ściegiennego). Prowadziła ją Maria Zakrzewska - Raniecka.
W roku 1907 biblioteka została przeniesiona do Domu Ludowego, przy ulicy Warszawskiej (fot. obok), w którym koncentrowało się życie kulturalne i społeczne miasta, a który był własnością ciechanowskiego oddziału Towarzystwa Kultury Polskiej. Około roku 1909, z powodu braku środków finansowych, Dom Ludowy, wraz z mieszczącą się w nim czytelnią publiczną, został zamknięty. Tuż przed pierwszą wojną światową, przy ulicy Warszawskiej powstała biblioteka miejska "Macierzy Szkolnej". Przetrwała ona okres I wojny światowej, ale wkrótce potem, w nieznanych bliżej okolicznościach, przestała istnieć.
W okresie międzywojennym, pod zarządem Wydziału Powiatowego, powstała w Ciechanowie przy ulicy Kilińskiego biblioteka publiczna. Tym razem, oprócz miejskich, pełniła również funkcje powiatowe i miała swoje filie w każdej gminie powiatu ciechanowskiego.
Po wojnie w roku 1946 powstała w Ciechanowie, przy Inspektoracie Szkolnym, Powiatowa Biblioteka Publiczna. Początkowo, znajdująca się przy ulicy Orylskiej biblioteka, zajmowała się tylko gromadzeniem księgozbioru i sprzętu. Pierwsze usługi na rzecz czytelników zaczęła świadczyć w 1947 roku. W tym samym roku powstał przy niej Powiatowy Komitet Biblioteczny, jako ciało doradcze i opiniodawcze, czuwające nad działalnością bibliotek w powiecie. Równolegle z biblioteką powiatową powstał oddział miejski, który w roku 1949 przekształcił się w samodzielną, mieszczącą się przy ulicy Warszawskiej 12, Miejską Bibliotekę Publiczną w Ciechanowie.
Od 1947 roku zaczęto organizować w powiecie ciechanowskim sieć gminnych bibliotek publicznych. Struktura organizacyjna bibliotek w Ciechanowie nie uległa zmianie do 1955 roku, kiedy to połączono Bibliotekę Miejską i Bibliotekę Powiatową w jedną Powiatową i Miejską Bibliotekę Publiczną. W 1962 roku w 150 rocznicę urodzin poety, Minister Kultury i Sztuki - nadał jej imię Zygmunta Krasińskiego.
Rok 1975 przyniósł zasadnicze zmiany w podziale administracyjnym kraju. W związku z tym Miejskiej Bibliotece Publicznej w Ciechanowie powierzono, funkcję placówki wiodącej w nowym województwie.
Wojewódzka Biblioteka Publiczna im. Zygmunta Krasińskiego w Ciechanowie powołana została Zarządzeniem Nr 6 Wojewody Ciechanowskiego w dniu 2 stycznia 1976 roku. Poza nadzorem nad siecią bibliotek publicznych województwa, zajmowała się również bezpośrednią obsługą czytelników Ciechanowa. W tym celu funkcjonowało 5 placówek udostępniania zbiorów. Były to : Czytelnia, Wypożyczalnia dla Dorosłych i Oddział dla Dzieci oraz w dzielnicy "Bloki", Filia Biblioteczna Nr 1 dla Dorosłych i Filia Biblioteczna Nr 2 dla Dzieci. W 1979 roku powołano Filię Nr 3 obsługującą dzieci i dorosłych z dzielnicy Podzamcze. Od 1981 roku działalność rozpoczął nowatorski Oddział Zbiorów Specjalnych, gromadzący i wypożyczający zbiory muzyczne (płyty, kasety), a także tzw. "książkę mówioną". Dwa lata później, w 1983 roku uruchomiono bibliotekę na kółkach, czyli tzw. bibliobus, który funkcjonował do końca roku 1989, na zasadzie filii wiejskiej i zaopatrywał w książki mieszkańców podciechanowskich wsi. W 1984 roku otwarto w budynku ówczesnego Urzędu Wojewódzkiego Filię Nr 4, obsługującą pracowników administracji, a w roku 1987 następną bibliotekę osiedlową, Filię Nr 6 w dzielnicy Śmiecin. Ten dynamiczny rozwój sieci bibliotek w Ciechanowie zamknęło powstanie w 1989 roku nowej, dużej Filii Bibliotecznej Nr 5 w dzielnicy Aleksandrówka, dla której zbiory gromadzono już od kilku lat.
Kolejna reforma administracyjna kraju przyniosła z początkiem 1999 roku zmianę statusu ciechanowskiej biblioteki. Przestała istnieć Wojewódzka Biblioteka Publiczna, a na jej miejsce powstała Powiatowo - Miejska Biblioteka Publiczna. Z biblioteki państwowej stała się biblioteką samorządową, a zasięg jej działania zmniejszył się do granic powiatu ciechanowskiego.
W 2000 roku Biblioteka podzieliła się na Miejską Bibliotekę Publiczną i Powiatową Bibliotekę Publiczną w Ciechanowie. Nadzoruje ona pod względem merytorycznym sieć bibliotek: miejskich, miejsko - gminnych , gminnych i ich filii na obszarze powiatu ciechanowskiego. W samym mieście prowadzi 6 placówek udostępniania zbiorów, które posiadają około 100 tysięcy woluminów książek. Obsługuje w nich ok. 6 tysięcy czytelników.
W roku 2009 ze zborów Czytelni PBP wyodrębniono zbiory dotyczące regionu i utworzono Bibliotekę Regionalną
Biblioteka przed rokiem 1966 - lokal przy ul. Orylskiej.
Biblioteka przed rokiem 1975 -budynek domu Kultury, ul. Strażacka.
