Biblioteka Publiczna w Przysusze została założona przez Bibliotekę Publiczną w Opocznie w 1949 roku. Niestety, nie zachowały się żadne dokumenty świadczące o powołaniu do życia tej placówki kulturalnej.
W chwili założenia, Biblioteka otrzymała 500 wol. książek, zainwentaryzowanych i opracowanych centralnie. Zorganizowano ją w jednoizbowym lokalu przy ul. Krakowskiej 48. Pierwszym kierownikiem Biblioteki zostaje nauczyciel miejscowej szkoły Władysław Zaborowski. Zatrudniono go w niepełnym wymiarze czasu pracy.
W pierwszym roku istnienia Biblioteki, skorzystało z jej usług 50-ciu czytelników, w większości były to dzieci. W 1952 r. następuje zmiana kierownika Biblioteki, rozpoczyna pracę Pani Teresa Stępięń /pracuje do 1991 r./. W tym roku także następuje zmiana lokalu, Bibliotekę przeniesiono do jednoizbowego pomieszczenia przy ul. Marchlewskiego 2 /obecnie plac Wyszyńskiego/. W 1953 r. Biblioteka otrzymuje pierwszy sprzęt: 2 regały, stół i jedno krzesło. Wzrasta również księgozbiór do 1771 wol. W 1955 r. lokal biblioteki zmieniano aż dwa razy. Początkowo przeniesiono Bibliotekę do dwuizbowego pomieszczenia przy ul. Krakowskiej 33, a następnie do jednoizbowego przy ul. Krakowskiej 9.
Wszystkie lokale w jakich mieściła się Biblioteka w latach 1949-1955 były nieodpowiednie tzn. ciasne, niedogrzane oraz zagrzybione. Pomimo tak trudnych warunków lokalowych systematycznie wzrasta czytelnictwo; z 50 czytelników w 1949 r. do 526 na koniec 1955 r. Podobnie liczba wypożyczeń z 1555 wol. w 1952 do 6418 wol. książek w 1955 r.
W styczniu 1956 r. zostaje utworzony powiat przysuski z siedzibą władz powiatowych w Przysusze. Biblioteka Gromadzka w Przysusze zostaje przekształcona w Bibliotekę Powiatową.. w 1957 r. następuje zmiana nazwy na Powiatową i Miejską Bibliotekę Publiczną w Przysusze. W 1959 r. po kilkuletnich staraniach, Biblioteka zostaje przeniesiona do dwuizbowego lokalu przy ul. Krakowskiej 13. W następnych latach biblioteka przenoszona była kilkakrotnie: w 1970 r. do internatu Zasadniczej Szkoły Zawodowej, 1973 r. do Dworku Dembińskich w miejscowym parku.
W 1975 r. w wyniku reorganizacji podziału administracyjnego kraju i likwidacji powiatu PiMBP w Przysusze zostaje przekształcona w Oddział Terenowy w Przysusze Wojewódzkiej Biblioteki Publicznej w Radomiu. Zakres działania Biblioteki w zasadzie się nie zmienił. Do najważniejszych należą: opieka instrukcyjno-metodyczna nad bibliotekami gminnymi i ich filiami, pomoc organizacyjna i metodyczna w przedsięwzięciach mających na celu rozwój czytelnictwa, szkolenia, zakupy książek i ich opracowanie dla podległych bibliotek. Na terenie działania Oddziału Terenowego w Przysusze znajduje się 29 bibliotek publicznych.
W 1978 r. wychodzi z użycia nazwa Oddział Terenowy, natomiast na mocy Zarządzenia Nr 2/78 naczelnika Miasta i Gminy w Przysusze, Biblioteka otrzymuje statut w którym zmienia się nazwę na Miejsko-Gminna Biblioteka Publiczna w Przysusze. Ponieważ w dalszym ciągu pełni funkcję byłej biblioteki powiatowej, dlatego też nazywana bywa biblioteką rejonową. W 1987 r. Biblioteka zmuszona jest opuścić dotychczasowy lokal na czas remontu dworku Dembińskich. /niestety po remoncie Biblioteka już do dworku nie powraca/. Przeniesiona zostaje na ul. Grodzką 10 do pięcioizbowego lokalu. Na koniec 1990 r. sieć biblioteczna rejonu przysuskiego składa się już z 31 bibliotek publicznych.
Pismem Wydziału Zdrowia i Spraw Społecznych w Radomiu z dnia 11.01.1991 r. Miejsko-Gminna Biblioteka Publiczna w Przysusze przestaje pełnić funkcje ponad lokalną. W 1995 r. Biblioteka zostaje przeniesiona do budynku Domu Kultury w Przysusze w którym to mieści się do dnia dzisiejszego.
Od 1.01.2000 r. ponownie staje się biblioteką powiatową, w związku z tym otrzymuje nową nazwę, Powiatowa Miejsko-Gminna Biblioteka Publiczna w Przysusze. Opiekę instrukcyjno-metodyczną sprawuje w powiecie przysuskim nad 18 bibliotekami publicznymi. Z dniem 1 czerwca 2010 roku PM-GBP w Przysusze przestaje pełnić funkcję powiatowej biblioteki, zostaje zlikwidowany dział instrukcyjno-metodyczny. Nowa nazwa to Biblioteka Publiczna w Przysusze