Artykuły henrykowskie” zostały przyjęte podczas sejmu elekcyjnego na Kamionie pod Warszawą 20 maja 1573 roku.
Stanowiły pierwszą konstytucję (Ustaw Zasadniczą) Rzeczypospolitej Korony Polskiej i Wielkiego Księstwa Litewskiego. Od imienia pierwszego Króla wybranego wszystkich elekcji viritim nazwane zostały "Artykułami henrykowskimi". Obowiązywały przez 200 lat aż do czasów uchwalenia Konstytucji 3 Maja 1791 roku. Zobowiązywały każdego wybranego w drodze elekcji Króla do szanowania wszystkich istniejących przywilejów i praw, utrzymanie wolnej elekcji i zrzeczenie się tytułu dziedzica Korony. Wprowadzały zasadę tolerancji religijnej uchwalonej w trakcie sejmu konwokacyjnego konwokacyjnego Akcie Konfederacji Generalnej Warszawskiej i poddawały króla kontroli wybieranych na każdym sejmie senatorów rezydentów, bez których wiadomości król nic nie mógł postanowić w sprawach państwowych. Król miał zwoływać sejm co najmniej raz na dwa lata. Sejm miał mieć wyłączność na podejmowanie decyzji w sprawach wojny i pokoju, uchwalanie podatków. Wszystkie pisma królewskie dotyczące spraw urzędowych musiały być pieczętowane przez kanclerzy lub podkanclerzy koronnych lub litewskich. Artykuły Henrykowskie zapowiadały wprowadzenie niezależnego sądownictwa oraz zawierały prawo wypowiedzenia posłuszeństwa Królowi przez obywateli w przypadku naruszenia przez niego prawa.
Uchwalone podczas sejmu elekcyjnego na Kamionie 20 maja 1573 roku Artykuły Henrykowskie zawierały w punkcie 2 główne postanowienie Aktu Konfederacji :
"...A iż w tey zacney Koronie narodu Polskiego, Litewskiego, Ruskiego i Inflanckiego i innych jest niemało dissidentes in religione, przestrzegając na potem iakich sedecyi y tumultow z tey przyczyny, rozerwania albo niezgody religii. Warowali to sobie niektórzy obywatele Koronni Konfederacyą osobliwą, że w tey mierze in causa religionis mają w pokoju bydź zachowani, którą My im obiecuiemy trzymać w cale, czasy wiecznemi...
Artykuły kończyło przyrzeczenie: "... A jeślibyśmy (czego Boże uchowaj) co przeciw prawom, wolnościom, artykułom, kondycyom wykroczyli, abo czego nie wypełnili: tedy Obywatele Koronne obojga narodu, od posłuszeństwa y wiary Nam powinny, wolne czynimy."
