Mińsk Mazowiecki otrzymał prawa miejskie 29 maja 1421 roku. Prawa te nadał książę mazowiecki Janusz I Starszy, a pierwszym właścicielem był Jan z Gościeńczyc herbu Prus III. Już w 1422 rozpoczął działalność kościół parafialny (w miejscu obecnego kościoła, przy Starym Rynku). XV i XVI wiek to szybki rozwój miasta i powstanie sąsiedniego Sendomierza.
Gorszym czasem dla miasta był XVII i XVIII wiek (m.in. agraryzacja i potop szwedzki).
W lipcu 1816 Mińsk stał się stolicą obwodu stanisławowskiego. Od tej pory, z przerwą w latach 1975-1999, jest siedzibą powiatu.
W czasach powstania listopadowego i powstania styczniowego okolice Mińska były terenem licznych potyczek. W 1867 oddano do użytku Kolej Warszawsko-Terespolską (całą linię). Od 1870 roku właścicielami miasta byli Doria Dernałowiczowie. W 1873 polski przedsiębiorca Konstanty Rudzki założył w mieście zakłady odlewnicze pod nazwą Fabryka Machin i Odlewów Żelaznych „K. Rudzki i Spółka". Fabryka ta od 1881 roku rozpoczęła produkcję rur lanych, a od 1890 wytwarzała także rury wodociągowe, sprzęt kolejowy oraz konstrukcje stalowe przeznaczone głównie do budowy mostów. Pod koniec XIX wieku Konstanty Rudzki zatrudniał w niej ok. 1000. robotników, a jego firma była trzecią pod względem wielkości z branży budowy maszyn w całym Królestwie Polskim. Główne zakłady firmy znajdowały się w Mińsku Mazowieckim gdzie wykonywane były elementy konstrukcji stalowych do budowy mostów przeznaczonych dla całego Imperium Rosyjskiego, W okresie tym firma "Rudzki i Ska" przygotowywała elementy stalowe na budowy mostów w Rosji, Mandżurii oraz Chinach. Obecnie tradycje te kontynuuje fabryka maszyn (obecny FUD – Fabryka Urządzeń Dzwigowych).
Podczas wojny polsko-bolszewickiej, w sierpniu 1920 r. Mińsk został zajęty przez Armię Czerwoną. 17 sierpnia 1920 roku, miasto zostało wyzwolone przez oddziały grupy płk. Stanisława Wrzalińskiego. Wtedy też miało tu miejsce połączenie sił polskich (po kulminacyjnym momencie bitwy warszawskiej). W tym czasie właściciele miasta gościli Józefa Piłsudskiego, Józefa Hallera i Charlesa de Gaulla. W Mińsku stacjonował 7 Pułk Ułanów Lubelskich, który odegrał dużą rolę w przewrocie majowym i bohatersko walczył w wojnie obronnej 1939. Mieszkała tu duża społeczność żydowska, która była ofiarą prześladowań.
W czasie II wojny światowej na terenie miasta działały Armia Krajowa i Gwardia Ludowa.
W 1940 Niemcy utworzyli tutaj getto, którego mieszkańcy 21 sierpnia 1942 zostali wywiezieni i wymordowani w obozie zagłady w Treblince.
Po opuszczeniu miasta przez okupanta AK przejęło nad nim kontrolę 30 lipca 1944, ale nazajutrz weszła Armia Czerwona. W nocy z 2 na 3 marca 1945 roku, NKWD zamordowało 7 przedstawicieli mińskiej elity, w tym burmistrza Hipolita Konopkę.
W 1945 liczy jedynie 10,5 tys. mieszkańców, w 1971 24,7 tys., w 1992 34 tys., a w 2006 37,5 tys. W okresie od 1 czerwca 1974 do 1 stycznia 1999 nie istnieje powiat miński zaś Mińsk wchodzi w skład woj. siedleckiego. Obecnie Mińsk Mazowiecki należy do woj. mazowieckiego. W roku 1984 dokonano ostatniego dużego powiększenia miasta, m.in. o Kędzierak i Anielinę.
